为什么自动驾驶研发公司喜欢用林肯MKZ

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从约三年前开始英语 了了,自动驾驶创业公司有另有俩个 个如雨后春笋一般出现来,硅谷的街上也开始英语 了了出现百公里辆头顶着激光雷达的测试车,对于那此初创公司来说,“选用哪款车作为开发平台”为什么么让是公司发展要做的第有另有俩个 重大决策了。不少眼尖的人发现,其中相当一部分车使用的是林肯的MKZ,随便说说 有另有俩个 不得劲要的原愿因着什么么让在这里说了(https://www.zhihu.com/question/62170544/answer/195727460 )而是为什么么让类似Dataspeed那我的公司提供了底层车辆控制的解决方案——帮你改装百公里车,愿意一套软件接口,为什么么愿意拿着USB线将车连着电脑,就能用键盘为什么么让手柄玩起用真车的马里奥赛车了。但你这人 套昂贵的价格让亲们不由生出那我的思考——Ddataspeed究竟是为什么么做到的?为什么么让一定要用别的车,该为什么么去开发你这人 套底层的车辆控制系统呢? 

概要

对于任何自动驾驶算法,最终的输出自然是控制车的行为,对于初创公司来说,没法能力和资源去重新设计车的控制系统,没法在现有的车辆平台上,也就时需有另有俩个 才能模仿人类的控制器接口,而其中最重要的也而是油门控制、刹车控制和转向控制,当然还有转向灯控制、变速箱控制、驻车制动控制等等,基本上人类的操作都时需能被有另有俩个 控制器取代。对于每个控制器而言,都会drive-by-wire,也而是线控的概念,简单的说,线控而是使用电子信号输入来控制车辆,而不依赖驾驶员的力为什么么让扭矩的输入。这正是实现自动驾驶的第一步,在而是自动驾驶公司包括Dataspeed则是在不同的车辆平台上来开发实现线控系统并给上游软件提供接口。 

图1 自动驾驶开发整体框架

油门控制

在早期的汽车上,油门控制是通过拉索为什么么让拉杆,一端联接油门踏板,另一端联接节气门连动板而工作,那我通过机械装置来控制节气门的土办法有很大的局限性,为什么么让很早都会了电子油门,油门踏板位置产生的电信号给ECU来进行发动机控制。而那我的电子油门控制一大使用场景而是定速巡航。

对于自动驾驶公司来说,油门控制主要有本身实现土办法,第一是简单粗暴直接控制油门踏板,通过电机以及拉索等装置实现,那我的土办法而是全部模拟驾驶员的操作,好处是几乎适用于任何车(我希望有地方装电机),为什么么让弊端也很明显——为什么么让是当事人外加的机械装置,可靠性和耐久性肯定达必须汽车工业的规范,往往还时需另有俩个劲校准保证控制的精准,控制的响应时延和精度也要靠当事人多量的测试。第二种则是利用车辆本身的电子油门控制,在油门踏板和ECU之间接入有另有俩个 当事人的控制器,当自动驾驶软件启用的之前 控制器会接收电脑的信号传输给ECU,而未启用的之前 控制器仅仅作为有另有俩个 继电器将油门踏板的电信号传输给ECU。 

图2 自动驾驶线控油门示意图

你这人 控制土办法的精度和响应更好,直接利用了车自身的电子控制,而是时需额外的机械装置,可靠性更高,为什么么让这时需逆向工程破解车辆的CAN网路信息,为什么么让技术门槛比较高,为什么么让不同车型的破解难度不同。 

刹车控制

和油门控制一样,最“简单粗暴”的土办法而是外接电机控制踏板,为什么么让同样面临着可靠性低、控制精度差、响应慢的什么的什么的问题 。通过车辆自身的线控刹车来控制则是更优的方案,为什么么让为了考虑刹车脚感的“线性”,而是车辆的刹车都会纯机械的形态,通过真空助力和液压装置来控制刹车,自身带线控刹车的车辆很少。为什么么让车辆本身没法线控刹车系统,又愿意通过控制踏板的土办法来控制,没法在你这人 情況下,都会了而是针对车辆本身刹车系统的改造来实现线控刹车,类似图3所示是将普锐斯自带的线控刹车装置安塞进Kia Soul上,在车辆本身的制动管路上安装了数个电磁阀门和额外的油缸,通电时通过控制电磁阀门来控制制动液压力,当断电的之前 则最少没法影响原车的制动系统。 

有兴趣的同学可否看一下亲们的代码和全部讲解:(https://github.com/PolySync/oscc/wiki/Hardware-Brake-(Petrol))

图3 PolySync改装Kia Soul线控刹车示意图

转向控制

对于传统的车辆来说,踏板控制只时需电机和拉索,而方向盘就没法没法简单了,在早期的自动驾驶开发中,有过通过装机械臂和电机来控制方向盘的设计,机械机构十分僵化 ,为什么么让可靠性也相对会低一些(如图4)。

图4 YOYO自动驾驶机器人

而近年来随着电子转向助力的普及,更常见的土办法是将控制器接入助力的电机,通过给助力电机电信号的土办法来直接控制方向盘。那我最大的好处而是不时需当事人额外装电机,为什么么让至于助力电机的控制表现为什么么样,就因车而异了。而近年来,太满的纯电子助力转向甚至线控转向出现在各种车型上,更多的公司选用逆向工程去利用车辆本身的转向控制系统来进行自动驾驶的开发。 

而不管对于哪有另有俩个 元件的控制,为什么么让都会利用车辆自身的线控系统,就愿因着所有控制器的测试都会当事人进行,在各种车况各种动态下保证控制的精准和快速,而那此都会大部分软件公司不具备的能力,而是可否看后太满的OEM开始英语 了了自动驾驶的研发,很大一部分而是给主机厂开发各种线控系统,为什么么让才能将软件接口提供给各个软件开发的公司为什么么让部门。 

回到MKZ的什么的什么的问题 ,为那此Dataspeed要选用MKZ呢(为什么么让时需是配有泊车辅助的MKZ)?简而言之,正是为什么么让配备了所有的线控模块,为什么么让为什么么让逆向工程破解了一部分相关的CAN网络。

来源:盖世汽车大V说 作者:姚青弋 *本文由盖世汽车大V说专栏作者撰写,亲们为本文的真实性和化立性负责,观点仅代表当事人,不代表盖世汽车。本文版权归原创作者和盖世汽车所有,禁止转载,违规转载法律必究。

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